Branislav „Ciga“ Milenković (Kovačevac, 20. april 1931 — Beograd, 21. avgust 2005) bio je srpski glumac i pisac. Diplomirao je glumu na novosadskoj Akademiji i bio dugogodišnji član Jugoslovenskog dramskog pozorišta.
Igrao je zapažene uloge u filmovima „Skupljači perja“, „Put oko sveta“ i „Sumnjivo lice“, a 2001. godine objavio knjigu „Beograd, ljudi i događaji“ o istoriji Beograda.
Preminuo je u 74. godini u Beogradu od srčanog udara.