Jelena Lazarević rođena je između 1366. i 1371. godine i bila je kći srpskog kneza Lazara i kneginje Milice.
Udala se 1386. godine za Đurđa II Balšića, gospodara Zete, a nakon njegove smrti 1403. pomagala je svom sinu Balši III u upravljanju zemljom i ratovanju s Mlečanima.
Kada su Mlečani zahtevali mir 1409. godine, Jelena je otišla umesto sina u Mletke i preuzela odgovornost za rat.
Ponovo se udala krajem 1411. godine za vojvodu Sandalja Hranića Kosaču, gospodara Huma, s kojim nije imala dece.
Nakon smrti sina Balše III, 1440. godine sagradila je Bogorodičinu crkvu na ostrvu Beška na Skadarskom jezeru, gde je i planirala da bude sahranjena.
Jelena je često ugostila svoju najmlađu sestru, princezu Oliveru, koja je obavljala diplomatske poslove za despotu Đurđa Brankovića.
Jelena je ostavila značajan trag kao pokroviteljka Srpske pravoslavne crkve i kao autorka epistolografske književnosti. Umrla je u martu 1443. godine.